Suche Parameter für dynamisches Modell eines KUKA KR210!

Hallo miteinander,

ich beschäftige mich derzeit mit der Bahnoptimierung serieller Kinematiken, insbesondere von Industrierobotern. In diesem Rahmen möchte ich ein dynamisches Modell eines KUKA KR200 bzw. KUKA KR210 Roboters mit Hilfe der Robotics Toolbox von Peter Corke in MATLAB erstellen.

Da jedoch der Hersteller die hierzu benötigten Parameter nicht öffentlich preisgibt, fehlen mir also die folgenden Größen für die Berechnung:

- geometrische parameter: Denavit-Hartenberg-Parameter inkl. Achsoffsets
- dynamische parameter: Gelenkmassen, Schwerpunktlagen, Trägheitstensoren und Reibungskoeffizienten.

interessant wären zudem Informationen über die Komponenten der sechs Antriebsstränge:

- Motortypen (verm. Siemens Synchronmotoren)
- Umrichter (verm. Lenze)
- Getriebe (verm. Nabtesco Zykloidgetriebe)
- Zwischenkreiskapazität
- Gewichtsausgleich der Achse 2

Ich wäre sehr dankbar über jegliche Art von Hilfe, um diese Informationen für meine Modellierung zu beschaffen!!

Vielen Dank und beste Grüße,
Christian Hansen