"intelligentes" Ausweichprogramm

Hallo!
Ich programmiere zur Zeit an einem neuen Ausweichprogramm für meinen Roboter.
Ich verwende zwei GP2D120 und einen L293D zur Ansteuerung der Getriebemotoren.

Zur Theorie:
Wenn ein Sensor einen Gegenstand erfasst, wird der dem Gegenstand zugewandte Motor hochgeregelt und der abgewandte runtergeregelt.

Sinkt der Abstand weiter auf einen bestimmten Wert, wird der abgewandte Motor abgeschaltet.

Schlägt das auch fehl, wird der Motor auf der abgewandten Seite Rückwärts geschaltet.

Sobald das Programm fertig ist, poste ich es hier.

Da es aber relativ komplex ist, ist die Programmierung garnicht so einfach.


Habt ihr noch Verbesserungsvorschläge (zur Theorie)?

MfG ACU

Die prinzipielle Idee finde ich gut.

Wobei es vielleicht sinnvoll wäre, das ganze etwas globaler zu betrachten.
Vielleicht irgendwie jeden einzelnen Sensor mit einem Gewicht versehen
(Sensoren auf der einen Seite mit positiven Gewichten, die andere Seite
mit negativen Gewichten) und dann anhand des ermittelten Wertes eine
"Lenkentscheidung" treffen.

Denn sonst musst du jeden einzelnen Fall gesondert prüfen. - Besonders
wenn der Sensor keine digitales Signal (Hindernis ja / nein), sondern ein
analoges Signal liefert, wird die Fallunterscheidung schnell zu komplex.

Gruß
Simon