Roboter auf Ball

Hallo
Ich plane momentan einen Roboter der auf einem Ball balanciert
sozusagen einen Nachbau von:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49256
Ich weiss bloß noch nicht was für elektronische und mechanischen Bauteile. Ich brauche da dies mein erster Roboter ist den ich ohne irgend eine Anleitung bauen will (in einer Ag haben wir die Nibobee gebaut).
Ich denke mal das ich brauche:

1. 3 Motoren(Gleichstrom- oder Schrittmotoren)
2. 3 OmniWheels
3. 1 Mikroprozessor
4. ? Gyro-Sensoren
5. ? Beschleunigungs-Sensoren

1) Schrittmotoren, die sind besser für sowas geeignet
2) richtig
3) vielleicht auch mehr, vermutlich wird man um einen kleinen Computer nicht herum kommen, da die Regelalgorythmen sehr umfangreich werden.
4) 2 Stück auf jedenfall vielleicht sogar 3
5) wie 4.

Das ganze ist eine knifflige Sache, vor allen wenn man die PID-Regler dahinter anschaut. Dafür ist die "Mechanik" relativ simpel.

Erst einmal danke für die Antwort

es wäre auch sehr schön wenn ihr mir auch noch sagen könntet wo man diese Elektrischen Bauteile kaufen kann. :oops: