Prädiktiver Regler(MPC) zur autonomen Fahrzeug-Querregelung

Hallo an Alle,
um die menschliche Fahrweise in einem autonom fahrenden Fahrzeug nachzubilden will ich eine prädiktive Querregelung verwenden. Matlab/ Simulink bietet dafür die Model Predictive Control Toolbox an.
Da bei derartigen Regelungen Optimierungsverfahren verwendet werden stellt sich die Frage, ob ein solcher Regler in Echtzeit betrieben werden kann.
Falls du schon Erfahrungen mit MPC Reglern gemacht hast und mir in Bezug auf Echtzeitanforderungen weiterhelfen kannst, wäre ich Dir sehr verbunden.

Vielen Dank schon mal,
Michi