Roboterposition auslesen

hi leute!

bin neu im forum!
ich habe als ingenieruprojekt in der schule die aufgabe einen 5achsigen greifarm zu programmieren und hab jetzt schon einiges programmierrt wie: steuern mit tastatur oder joystick und so dinge! jetzt würd ich aber gern noch die koordinaten auslesen um routen speichern zu können!
bei dem roboter handelt es sich um einen alten scorbot er3 ... das alte dosprogramm konnte die positionen auslesen!
noch zum erwähnen ist sicher noch das das alte serielle kabel gegen ein usb kabel ausgetauscht worden ist! .. also der ausgangen beim controller ist noch seriell und durch pinvertauschung und durch einen adapter geht es nun auf usb!

wär super wenn ihr infos habt wie das funktioniert!
mfg alois

ich nehme an dass "das alte dosprogramm" nicht im quellcode vorhanden ist und auch zu protokoll und befehlen keine dokumentation vorliegt. was du machen könntest wäre, "das alte dosprogramm" auf einem rechner zum laufen bekommen, und dann mittels portsniffer die kommunikation beobachten um so an die befehle zu gelangen. ein solcher portsniffer für windows wäre http://www.microsoft.com/germany/tec...s/Portmon.mspx
falls "das alte dosprogramm" unter windows lauffähig ist, sollte das relativ unkompliziert sein, sonst müsstest du eventuell eine virtual machine mit dos verwenden, oder einen zweiten rechner. auch könnte man so einen portsniffer auch in hardware implementieren, zb ein mikrocontroller mit 2 seriellen schnittstellen (mit rs232 pegelwandler!), der die kommunikation mitschneidet und weiterleitet, dawzischen hängen. kann aber leicht sein dass ich zu kompliziert denke und das ganze einfacher zu lösen ist.

lg