Beispiele für mechanische Gelenke

Hallo,

ich suche Beispiele für Mechaniken, um Arme, Beine, Rumpf, Kopf usw. zu bewegen. Es kommt bei den Bewegungen nicht auf Genauigkeit an. Ich baue Puppen, die Arme, Bein, Rumpf usw. schwenken können. Wichtig ist es, das Gewicht so gering wie möglich zu halten. Mir reicht es, wenn es Skizzen mit Anregungen sind. Gegebenfalls möchte (muss) ich die Gelenke aus Alu und anderen Baustoffen selber fertigen. Es sei denn, es gibt schon fertige simple Lösungen.
Fertige Industrie-Roboterarme sind zu aufwändig und zu schwer.

Habt ihr ein paar Links, wo solche Zeichnungen aufgeführt sind?

Gruß

Udo