Saugroboter Gonzales, Ableger von Robertina in Arbeit

Hallo, nachdem Robertina schon recht klein war (ca 16-17cm Durchmesser,
9,5cm Höhe , 800g), hab ich versucht, noch einen kleineren und leichteren
zu bauen:

Gonzales

vorläufige Daten:
Gewicht <= 490 g
Durchmesser 14-15cm
Höhe 9,5 cm
Lärm <= 40dB ? (kann ich nicht messen, Lüfter ist mit 5 BEL angegeben)
2 angetriebene Räder 4,5 cm Durchmesser( Getriebemotor 12V Faulhaber)
1 Stützrad ca 1 cm Durchmesser
4 Lipo-Akkus 4,2 V (<= 2400mAh) Handy
1 Balancer
1 Step-Down 14V-> 5V /<=1A MC3...
1 Asuro-ähnliche Platine (ca 3cm x 5cm) 1 lagig mit ATmega8
2 diskrete H-Brücken mit Mos-Fets
2 Stromsensoren für Motoren
3 IR-Abstandssensoren ISF471
1 IR-Empfänger SFH405 von Asuro als Abstandssensor mit 2 IR-Leds
1 Lüfter ebmpabst RL48-19-12V/5W

Programmiert mit Atmel C und ASURO-Lbrary
( noch nicht optimal, Stromsensoren noch nicht angeschlossen,
Interrupts noch nicht sauber)

noch ein paar Fotos

und noch einige Video-Sequenzen ...