Im Bau: Fußballroboter Bartimäus
Morgen allerseits!
Hier seht ihr mal einige Bilder meines Roboters Bartimäus, welchen ich derzeit bastle.
Bild hier
Vorab einige Infos:
Ich habe seit 2005 bei den Red Devils der HS Anhalt in Köthen Roboterfußball in der Junior-League gespielt, diesjahr war ich dann als Programmierer der Green Hell aus Adenau bei den German Open. In der kommenden Saison möchte ich mit meinem eigenen Bot antreten, welchen ich hier so Stück für Stück zusammenpuzzle.
Begonnen hat das ganze mit der Idee und einem RN-Control, geworden ist es inzwischen ein fahrfähiges Chassis mit kompletter Elektronik. Sensorik und Mechanik fehlen aber noch zu großen Teilen.
Konzipiert ist der Robo als sehr starker Zweiräder, der mehr auf kraft als auf Geschwindigkeit setzt. Die Ballerkennung realisiere ich über 16 IR-Sensoren (was mir die Drehung bei der Ballsuche erspart), die Orientierung über 4 bis 6 US-Sensoren + Kompass. Motoransteuerung und Sensorauswertung übernimmt das Hauptboard, Batteriespannungsüberwachung und Auswertung der Radencoder der Coprozessor. Die einzelnen Boards kommunizieren alle per I2C, auch die Sensoren werden so abgefragt (nur die IR-Empfänger gehen auf 16 Analogports). Die L298-Motortreiber können recht starke Motoren verkraften, womit das Hauptboard auch bei späteren Projekten einsetzbar sein dürfte. Finanziert wird das ganze vorrangig durch meine chronisch leere Geldbörse, seit einiger Zeit aber auch durch diverse Sponsoren.
Bisherige Daten:
+Hauptprozessor: ATMega2560-Board (RN) auf selbst entwickelter Platine
+Co-Prozessor: ATMega32 auf RN-Control
+Display: RN-KeyLCD
+Batterielaufzeit: 2 Stunden bei Fahrt auf glattem Boden (8 Mignonzellen)
+keinerlei Sensorik :-(
+2 RB35 Getriebemotoren mit Übersetzung 1:33
+Chassis komplett Kohlefaser, Motorhalterungen Alu, Räder irgend eine Plastikart
Was fehlt noch:
+vernünftige Motoren mit Encoderscheiben
+4 bis 6 SRF10
+Kompasssensor
+Lichtschranke zur Ballbesitzerkennung
+16 IR-Sensoren zur Ballerkennung
+Dribbler (Tapetenwalze, mind. 3000 U/min.)
+Schussmagnet
+Akkupack (geplant: 11 Zellen -> 15,6V bei mind. 2700mAh)
+brauchbare Räder aus Alu mit Reifen
Um eure Ladezeiten zu schonen habe ich die Bilder hier nur verlinkt.
Einige Ansichten von:
vorne links:
http://img502.imageshack.us/img502/5...nelinkshk3.jpg
vorne rechts:
http://img404.imageshack.us/img404/2...erechtsqj1.jpg
vorne oben:
http://img404.imageshack.us/img404/1...rneobenae2.jpg
vorne mittig:
http://img404.imageshack.us/img404/8074/vorneey0.jpg
hinten mittig:
http://img85.imageshack.us/img85/9283/hintendj5.jpg
hinten links:
http://img380.imageshack.us/img380/6...enlinksoj2.jpg
Die Steuerungselektronik in Nahaufnahme:
Der gesamte Elektronikaufbau:
http://img380.imageshack.us/img380/8...kgesamtyn4.jpg
Ganz unten: Co-Prozessor-Board (RN-Control 1.4 mit ATMega32)
http://img380.imageshack.us/img380/9...ozessorlw6.jpg
Mittlere Ebene: Hauptprozessor (ATMega2560) auf selbst entworfener Platine mit stärkeren Motortreibern
http://img299.imageshack.us/img299/1...ozessorub0.jpg
Oben: Tastenfeld zur Eingabe von Daten vor dem Spiel (auf welche Seite wird gespielt, Eichung des Kompass' auf Norden, soll eher defensiv oder offensiv gespielt werden etc.)
http://img299.imageshack.us/img299/3...ttastenyo9.jpg
Detailansichten:
Das Material (Kohlefaser) mitsamt An-/Aus-Schalter:
http://img404.imageshack.us/img404/8...ialmitaqk2.jpg
Einige Anschlüsse der Hauptplatine: ganz links Batteriespannung, mitte Dribbler zur Ballkontrolle (noch nicht eingebaut), rechts Fahrmotoren
http://img501.imageshack.us/img501/7...euerungnr7.jpg
Ein Motor mit Halterung und Rad:
http://img299.imageshack.us/img299/2...rmitaluyr6.jpg
Euer Feedback und weitere Sponsoren sind natürlich jederzeit herzlich willkommen ;)
Viele Grüße
Corone
