QuadBot BeinKonstruktion

hi leute,
frage :
gibt es eine Berechnung-moeglichkeit, wie man die laenge der
einzelnen beinteile berechnen kann:
als attachment: BeinLaenge.jpg
hab da eine kleine zeichnung der beinteile eines beines.
die laenge von a ist vorgegeben == 100mm
die laenge von c ist zur Zeit == 190mm
(gemessen wurde von drehpunkt zu drehpunkt bei a,
bei c von drehpunkt bis zum ende des beines).
mich wuerde bei der ganzen sache interessieren wie lang (optimal)
Laenge c sein muss.
vielen dank fuer eure tips und hinweise.
gruss
nomad