Entfernungsmessung mit Kamerasystem

Einen schönen guten Tag.

Zu dem oben genannten Titel hab ich mal ne Frage. Wir haben an der Hochschule Bremen ein Projekt Namens "Autonomes Fahrzeug". Dieses Fahrzeug soll wie der Name schon sagt auf dem Flur des ersten Stockes im Gebäude Pakete von einem Raum zum anderen fahren. Die Anforderung von Paketen und der Transport an die Zieladresse werden über das W-Lan dem Board- PC mitgeteilt.

Die Aufgabe meiner Gruppe ist das Kamerasystem und die dazu gehörige Bildverarbeitung. Als Kamera haben wir eine Sony EVI - D31. Diese Kamera hat die Eigenschaft das sie das Objektiv 100° horizontal und 45° vertikal neigen bzw. drehen kann.

Frage ist jetzt, ob sich hier jemand mit der Entfernungsmessung über ein Kamerasystem auskennt. Unser Problem ist die Entfernung nach vorne zu z.B. Türrahmen zu bestimmen um daraus die Positionsbestimmung im Raum zu bestimmen.

Besten Dank im voraus

MfG Kai Cierpka

Der Türrahmen ist natürlich ein schönes Beispiel für eine Form, die häufig eine einheitliche Farbe hat und gut wiederzuerkennen ist.
Erkennt man sie im Bild, dann ist an der Größe leicht auch der Abstand zur ihr bestimmt.
Höchstwahrscheinlich wird man außer dem Rahmen selbst noch einen eindeutig erkennbaren Punkt auf oder neben dem Rahmen anbringen, um sicher zu sein, daß es sich um einen Türrahmen handelt.

Ich habe vor kurzem in einer Zeitschrift von Justierungsarbeiten bei Türen gelesen, ich bin mir aber nicht sicher, ob es sich dabei um das gleiche Projekt handelt.
Manfred

*lol*
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Man könnte nen Linienlaser benutzen und anhand der position der Linie Festellen, wie weit die Wand o.Ä. entfernt ist. Der Laser müsste in einem Besimmten winkel zur Kamera Strahlen. Dur den winkel und die höhe der Linie auf dem Bild, könnte man dann ganz einfach die entfernung berechnen.

Ich hoffe du kapierst's anhand meiner Beschreibung. In meiner Klasse bin ich nämlich auch bekannt dafür, dass ich in Mathe Alles verstehe, aber niemandem erklären kann... :D

@ Matthias
Kannst du zu deiner geschilderten Lösung noch ein paar Tips geben?

- Welche Art von Linielaser (Bezugsquelle)
- Aufbau der Geräte (Kamera im bezug zum Lasers)

Problem dabei is noch das der Roboter sich mit einer Geschwindigkeit von 0.2 bis 0.4 m/sec bewegt. Und dann das Problem ist wie schnell man die Umrechnung der Werte bestimmen kann?

Ihr seht schon das das hier meine ersten Erfahrungen mit AMS bzw. Robotern sind. Aber es ist Klasse das es dieses Forum gibt. Nette Leute und viele Anregungen

MfG Kai

linienlaser zB von SICK (schleichwerbung mach ;) )

die haben zB 361 punkte a 0,5 ° -> 180° abdeckung
reichweite ca 20 m
genauigkeit mm-cm
wiegen ca 5Kg
kostenpunkte 3-5 kEur

im gegensatz zu cams funzen die auch (selbst getestet) und man kann gut mit karten aufbauen