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Wollt mal kurz VAT vorstellen ...
Heute wollen Xeon , Robert (der noch nicht im RN angemeldet ist) und ich euch mal unser JuFo-Projekt "VAT" vorstellen.
Unsere Idee war es , n U-Boot zu bauen , mit dem man verschidene Aufgaben im Bereich der
Forschung und Rettung erledigen kann.
Als Rumpf haben wir n Abflussrohr ausgesucht (100mm Innendurchmesser) weil das von Natur aus Dicht ist :-).
Der Rumpf ist ca.62cm lang, und besteht aus insgesamt 3 segmenten.
Abgeschlossen wird das Ganze von 2 Stopfen , von denen wir in einen ne Plexiglasscheibe mit nem Ir-Scheinwerfer und ner Pinwhole-cam
dahinter eingebaut haben.
Direkt dahinter , im vorderen Rohr sitzt die Elektronik. Die besteht aus 2 "aufeinander gestapelten" CC II.
Wir haben das ganze aber so gebaut , dass man die cc-module leicht durch avrs ersetzen kann.
Im mittleren Teil sitzt eigentlich nur ein 25m langes Kabel zur Wasseroberfläche, mit dessen Hilfe das Boot gesteuert wird.
Im Hinteren Teil sitzt zuerst der Motor, leicht erhöht auf einem Brett. Darunter befindert sich ein bisschen Bleiballast und der
Anschlussstecker für den Motor.Drüber leigen die Akkus. DAs sind 2x 7,2V bei 3600mAh NiMh paralell geschalten. Echte Monster also ,von denen jedes Mit ner 3A sicherung gesichert ist.
Der Komplette Steuerstromkreis und der Motor sind zusammen über eine 5A sicherung gesichert.
Das Boot verfügt über 4 Höhen und ein Seitenruder. Die Höhenruder können (leider noch) nicht unabhängig voneuinander gesteuert werden...
Der 500er Elektromotor verleiht dem Boot trotz seiner nur 2,6cm (Durchmesser) großen 3-Blatt-Schraube einen echt unorthodoxen Schub, sodass wir bei tests Probleme hatten , das teil zu halten... =)
Außen an den Abflussrohren haben wir so um die 4-5kg Blei angebracht (wir habens ausgerechnet , wie viels sein muss , aber ich find die rechnung nimmer *g*)
Das Boot ist damit so austariert , dass es ohne antrieb genau schweebt , d.h. langsam steigt, und wenn ich schreib "langsam" , dann mein ihc wirklich extrem langsam.
Damit einfleisendes Wasser dieses Gleichgewicht nicht stören kann , haben wir Eine Lwenzpumpe eingebaut , bei der es sich in Wirklichkeit um die Pumpe einer alten Munddusche handelt .
Um zu verhindern, dass das Blei direkten Kontakt mit dem Wasser hat, haben wir den Kompletten Rumpf mit Glasfasermatten umwickelt , die wir mit Epoxydharz bestrichen haben.
Danach haben wir dann alles weis gespritzt, und vorne noch BOSCH draufgeschrieben , Um unseren Sponsor noch ein Wenig zu ehren, der uns immerhin 1000€ für die Entwicklung bereitgestellt hat (veieln dank nochmal dafür) :-)
Als Sensoren haben wir
- einen Ultraschallsensor mit wasserdichten Keramikkapseln nach vorne
- Ein Temperatursensor für die Wassertemperatur
- ein selbstgebauter Ph-wert sensor (Murgs² *g*)
- Eine Farbkamera nach vorn
- offiziell noch nen Ultraschallsensor nach unten (er ist aber nich ganz fertig geworden...)
- nen KMZ51 (ist auch nicht fertig geworden)
- Wassersensor für den kritischen Wasserstand im U-Boot
- Viele Anschlussmöglichkeiten , für weitere Sensoren
eingebaut.
Insgesamt hatten wir nur zeimlich wenig Zeit (fast genau 60 Tage), sodass das u-Boot in einem mehr oder weniger halb fertigen Zustand ber JuFo anwesend war.
VAT steht übrigends für zeimlich viele sachen...
- Englisch "Fass" , was unser Boot wohl ziemlich gut umschreibt *g*,
- Voll automatisches Tauchboot
- Véhicule autonome terrible
- Voice activated Tieftauchboot
Ach ja , gesteuert werden kann es Mit Hilfe einer , in VB geschriebenen Sprachsteuerung oder mit einem Joystik.
Das Bild der Kamera kann bei schlechten Sichtverhältnissen durch die farbliche Hervorhebung der verschiedenen Helligkeitswerte der einzelnen Pixel grafisch aufgewertet werden , so dass man sogar noch in absoluter Dunkelheit in meinem Keller meine Dunkelgraue Katze gut erkennen kann.
Das U-Boot sendet sämtliche Gesammelten Daten direkt zum Rechner , wo sie dann ausgewertet werden. Die steuersignale werden Im Rechner ausgewertet, um dann als Zahl zwischen 0 und 255 + 3Bit zur Indentifikation der zu steuernden Hardware ans Boot versendet zu werden.
Der Hauptgrund warum wir bei juFo nicht weitergekommen sind war ein, von dieser Verbindungsart erzeugtes Delay von ca. 0.5 Sec. Zugegeben , wir haben auis Zeitdruck an manchen stellen auch echt gemurgst =)
so hängt die Lenzpumpe und die komplette Elektronik an einem Einzoigen 5V Spannungsregler mit 1A ... Das sind solche sachen , die wir jetzt in aller Ruhe verbessern werden :-)
Im Moment steht das Boot bei uns an der schule...
Die Elektron ik wurde inzwischen grunderneuert , desshabd Bilder davon erstr nächste Woche :-)
Mfg
Michi & Xeon & Robert
Ach ja , vielen Dank an Robert , der sich tatsächlich 2 Wochen lang zusätzlich zum Bauen noch Zeit genommen hat ,
um in mühevoller Kleinarbeit ein exaktes 3D-Modell des U-Bootes zu zeichnen.
*Edit*: hm , hier steht , dass ich 1mb erreicht hätte... Weitere Bilder gibts als link...
Leider hab ich schon gehört , dass man die Bilder wohl mit bestimmten Browsern nich angucken kann :-(
http://kirobots.galerie.onetwomax.de/0.27690/
http://kirobots.galerie.onetwomax.de/0.27689/
http://kirobots.galerie.onetwomax.de/0.27703/
http://kirobots.galerie.onetwomax.de/0.27710/
http://kirobots.galerie.onetwomax.de/0.27810/
http://kirobots.galerie.onetwomax.de/0.35482/
http://kirobots.galerie.onetwomax.de/0.35486/
http://kirobots.galerie.onetwomax.de/0.56151/
http://kirobots.galerie.onetwomax.de/0.35488/
