Asuro Programmier Problem

Hi
Ich hab da mal 'ne Frage: Wenn ich für den Asuro ein Programm geschrieben habe, möchte ich eine Endlosschleife machen
ZB soll der Roboter, wenn er gegen eine Wand fährt, eine Kurve fahren, und dann wieder normal vorwärts fahren, wenn er gegen eine Wand stüßt umdrehen usw. Was kann man da machen?

Einfach das ganze Programm in eine Schleife stecken:

z.b. while(1){ bla .... }