Problem duch Kombination: Linienverfolgung & Batteriezus

Guten Morgen allerseits !


Hab folgendes Problem:

Ich möchte meinen Asuro in Dauerbetrieb nehmen. Später soll er bei einem geringen Batteriestand die Ladestation aufsuchen. Momentan bin ich noch in der Anfangsphase und habe bisher folgenden Code:

Code:

---

#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>

#define maxspeed 130
#define medspeed 120
#define quadteiler 30

int speedLeft,speedRight, sR, sL, i;
unsigned int lineData[2];

void Line (void)
{
  speedRight = medspeed - ((i*abs(i))/quadteiler);
  speedLeft = medspeed + ((i*abs(i))/quadteiler);
  if (speedRight > maxspeed) speedRight = maxspeed;
  if (speedLeft > maxspeed) speedLeft = maxspeed;
  if (speedRight < -maxspeed) speedRight = -maxspeed;
  if (speedLeft < -maxspeed) speedLeft = -maxspeed;
      if (speedRight < 0) {MotorDir (FWD,RWD); sR=-speedRight;sL=speedLeft;}
      else if (speedLeft < 0) {MotorDir (RWD,FWD); sL=-speedLeft;sR=speedRight;}
      else {MotorDir(FWD,FWD);sL=speedLeft;sR=speedRight;}
}

int main(void)
{
  Init();
 
  FrontLED(ON);
  for (i = 0; i < 0xFF; i++) LineData(lineData);
  speedLeft = speedRight = 120;
  for(;;) {
     
      LineData(lineData);
      i = lineData[0] - lineData[1];
      if (i > 0) {
        StatusLED(GREEN);
        Line();
        }
      else if (i < 0) {
        StatusLED(RED);
        Line();
        }
      else {
        StatusLED(OFF);
        speedLeft = speedRight = medspeed;
        MotorDir(FWD,FWD);
        sL=speedLeft;sR=speedRight;
      }
      MotorSpeed(sL,sR);
          SerWrite("Akkuladung: ",12);       
      PrintInt(Batterie());
      SerWrite("\n\r",3);
         
         
  }
}

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Bei diesem Code, ist allerdings die Linienverfolgung miserabel. Könnte mir jemand einen Tipp geben, wie man es optimieren könnte ?


Und noch eine Frage:
Kann man die Akkus auch aufladen, wenn der Asuro eingeschaltet ist ?


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Vielen Dank!

Hab ein erneutes Problem. Das folgende Programm funktioniert nach meiner Zufriedenheit:

Code:

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#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>

#define maxspeed 130
#define medspeed 120 
#define quadteiler 30

int speedLeft,speedRight, sR, sL, i;
unsigned int lineData[2];
unsigned int zaehler = 0;
int bat;

void Line (void)
{
  speedRight = medspeed - ((i*abs(i))/quadteiler);
  speedLeft = medspeed + ((i*abs(i))/quadteiler);
  if (speedRight > maxspeed) speedRight = maxspeed;
  if (speedLeft > maxspeed) speedLeft = maxspeed;
  if (speedRight < -maxspeed) speedRight = -maxspeed;
  if (speedLeft < -maxspeed) speedLeft = -maxspeed;
      if (speedRight < 0) {MotorDir (FWD,RWD); sR=-speedRight;sL=speedLeft;}
      else if (speedLeft < 0) {MotorDir (RWD,FWD); sL=-speedLeft;sR=speedRight;}
      else {MotorDir(FWD,FWD);sL=speedLeft;sR=speedRight;}
}

int main(void)
{
  Init();
  FrontLED(ON);
  for (i = 0; i < 0xFF; i++) LineData(lineData);
  speedLeft = speedRight = 200;
  for(;;) {
      zaehler++;
          if (zaehler == 2500)  {
            bat = Batterie();
            zaehler = 0;
            PrintInt(bat);
        if(bat > 550){
          StatusLED(GREEN);
                }
                else{
                  StatusLED(RED);
                }
          }
      LineData(lineData);
      i = lineData[0] - lineData[1];
      if (i > 0) { 
        Line();
        }
      else if (i < 0) {
        Line();
        }
      else {
        speedLeft = speedRight = medspeed;
        MotorDir(FWD,FWD);
        sL=speedLeft;sR=speedRight;
      }
      MotorSpeed(sL,sR);
  }
}

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Nun brauch i das Programm ohne Linienverfolgung - hab mir folgendes gedacht:

Code:

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#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>


unsigned int zaehler = 0;
int bat;



int main(void)
{
  Init();
 
  for(;;) {
      zaehler++;
          if (zaehler == 2500)  {
            bat = Batterie();
            zaehler = 0;
            PrintInt(bat);
        if(bat > 550){
          StatusLED(GREEN);
                }
                else{
                  StatusLED(RED);
                }
          }
     
  }
}

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Jedoch werden jetzt ganz andere Werte, als vorher ausgeben. Beim obersten Programm Werte um 580 beim unteren Programm Werte von 830 ?

Kann jemand helfen ?

oder weiß jemand welche Werte bei der Batterie-Funktion ausgegeben werden müssten ?

Danke